Легендарная история розенкрейцерских обществ восходит к 1378 году, когда, по преданию, в Германии родился Христиан Розенкрейц. Все подробности его биографии известны лишь из розенкрейцерских документов начала XVII века, поэтому невозможно сказать, существовала ли в действительности такая личность, или был ли у нее хотя бы конкретный исторический прототип.

Согласно розенкрейцерскому преданию, изложенному в манифесте «Слава Братства» («Fama Fraternitatis»), Христиан Розенкрейц первоначально воспитывался в монастыре, а затем отправился в паломничество в Святую Землю. Однако, волею Судьбы, паломничеству в Иерусалим он предпочел общение с мудрецами Дамаска, Феса и таинственного Дамкара. Вернувшись на родину, вместе с тремя своими учениками он создал Братство Розы и Креста, главной целью которого было постижение Божественной мудрости, раскрытие Тайн природы и оказание помощи людям. В 1484 году Христиан Розенкрейц умер, а ровно через 120 лет его могила с секретными книгами, как он и предсказывал, была обнаружена членами его Братства.

Здесь завершается предание и начинается подлинная история. Первые розенкрейцерские документы с рассказом о тайном Братстве и его основателе были анонимно опубликованы в Европе в 1614—1616 годах и вызвали немалый переполох. Многие выдающиеся ученые и философы того времени пытались найти это загадочное Братство и, впоследствии, некоторые из них (например, лейб-медик и секретарь императора Рудольфа II Михаэль Майер) уверяли, что им это удалось.

С полной уверенностью говорить о существовании розенкрейцерских организаций можно лишь с начала XVIII века. В 1710 году силезский пастор Зигмунд Рихтер, под псевдонимом Синцериус Ренатус («Искренне Обращенный»), опубликовал трактат, озаглавленный «Теоретико-практическая теософия. Истинное и Полное приготовление Философского Камня Братства от Ордена Злато-Розового Креста». В сочинении, состоящем из 52 статей, Рихтер, представлялся членом этого Братства и сообщал, что оно состоит из обособленных отделений, в каждое из которых входит 31 адепт. Братством управляет «Император», в него принимаются лишь масоны в степени мастера. Любопытно отметить, что впоследствии, уже в XIX веке, Уинни Уэсткотт (глава Общества Розенкрейцеров в Англии и один из основателей Ордена Золотой Зари), утверждал, что Рихтер действительно был главой подлинного Розенкрейцерского Братства, основанного Христианом Розенкрейцем.

Впервые розенкрейцеры открыто объявили о себе в 1757 году, когда во Франкфурте было создано Братство Золотых Розенкрейцеров (или Братство Злато-розового Креста). Именно в нем, как следует из антирозенкрейцерской публикации «Разоблаченный розенкрейцер» (1781) некоего «Магистра Пьянко», использовалась десятиступенчатая система посвящения, впоследствии заимствованная (с небольшими изменениями) Обществом Розенкрейцеров в Англии, Орденом Золотой Зари и Орденом Серебряной Звезды.

Согласно этой системе, Орден делится на 10 степеней: Zelator (Ревнитель) (в Братстве Золотых Розенкрейцеров — Juniores (Ученик)), Theoricus (Теоретик), Practicus (Практик), Philosophus (Философ), Adeptus Minor (Младший Адепт), Adeptus Major (Старший Адепт), Adeptus Exemptus (Свободный Адепт), Magister (Магистр), Magus (Маг), Supreme Magus (Верховный Маг).

В конце XVIII века создаются новые розенкрейцерские группы, самая известная из которых — Орден Азиатских Братьев (другие названия — Братья Света, Рыцари Святого Иоанна Евангелиста), учрежденный «семью мудрыми отцами, представителями Семи церквей в Азии», о существовании которого объявляет в Вене в 1781 году барон Ханс Карл фон Эккер и Экхоффен. В этот Орден, помимо христиан, впервые приглашались и представители других конфессий — евреи и мусульмане. Азиатские Братья утверждали, что существуют с 1750 года и имеют пять степеней посвящения. По мнению французского исследователя XX века Робера Амбелена, «слово „Азия“ не имеет никакого отношения к этому эзотерическому Ордену. Фактически речь идет о словесной аббревиатуре: посвященный в Орден получал звание „Egues a Sancti Ioannis Evangelista“ („Рыцарь св. Иоанна Евангелиста“); начальные буквы этих слов составляют аббревиатуру EASIE».

Центр русских розенкрейцеров — село Гребнево, усадьба Михаила Хераскова и его двоюродного брата Николая Трубецкого.

Теория заговора причисляет розенкрейцеров к одной из движущих сил революции в России 1917 года.